예수 그리스도의 태어나신 일은 이렇다 : 예수님의 어머니 마리아는 요셉과 약혼하였으나 아직 결혼 전이었다. 그런데 성령으로 임신한 사실이 알려졌다. 그러나 의로운 사람인 약혼자 요셉은 마리아를 부끄럽게 하고 싶지 않아서 남 몰래 파혼하려고 마음 먹었다. 요셉이 이 일을 곰곰이 생각하고 있을 때 꿈에 주님의 천사가 나타나 이렇게 말하였다. " 다윗의 후손 요셉아, 마리아를 아내로 맞아들이는 것을 주저하지 말아라. 그녀가 임신한 것은 성령으로 된 것이다. 마리아가 아들을 낳을 것이다. 그의 이름을 '예수'라고 불러라. 그가 자기 백성을 죄에서 구원하실 것이다." 이 모든 일이 일어나게 된 것은 하나님이 예언자를 통해서 말씀하신 예언이 이루어지도록 하기 위해서였다. "처녀가 임신하여 아들을 낳을 것이며 그의 이름을 '임마누엘'이라 부를 것이다." 임마누엘은 하나님께서 우리와 함께 계신다는 뜻이다.

요셉은 잠에서 깨어나 주님의 천사가 일러 준 대로 마리아를 아내로 맞아들였다. 그러나 그는 마리아가 아들을 낳을 때까지 그녀와 잠자리를 같이하지 않았다. 마리아가 아들을 낳자 요셉은 이름을 '예수'라고 하였다.(마태복음 2장 18절 - 25절)

박사들이 돌아간 후 주님의 천사가 꿈에 요셉에게 나타나 말하였다. "헤롯이 아기를 찾아 죽이려고 한다. 너는 아기와 그의 어머니를 데리고 이집트로 피난 가서 나의 지시가 있을 때까지 거기서 기다려라." 그래서 요셉은 밤에 아기와 그의 어머니를 데리고 이집트로 가서 헤롯이 죽을 때까지 거기 있었다. 이리하여 주님께서 예언자를 통해 "내가 이집트에서 내 아들을 불러내었다"하신 말씀이 이루어졌다.(마태복음 2장 13절 - 15절)

헤롯이 죽은 후 주님의 천사가 꿈에 이집트에 있는 요셉에게 나타나서 "아기의 생명을 노리던 사람들이 죽었으니 너는 아기와 그의 어머니를 데리고 이스라엘로 돌아가거라" 하였다. 그래서 요셉은 아기와 그의 어머니를 데리고 이스라엘로 돌아왔다.

그러나 요셉은 아켈라오가 그의 아버지 헤롯의 뒤를 이어 유대 왕이 되었다는 말을 듣고 그 곳에 가기가 겁이 났다. 그는 꿈에 하나님의 지시를 받고 갈릴리 지방으로 가서 '나사렛'이란 동네에서 살았다. 그래서 "그를 나사렛 사람이라고 부를 것이다"라는 예언자들의 예언이 이루어졌다 (마태복음 2장 19절 - 23절)